Figlio di Andrea di Davide, nacque a Portogruaro verso il 1360 in una famiglia della piccola borghesia cittadine. Nulla si sa della sua prima formazione, ma è attestata nell’agosto 1379 la sua presenza nello Studio padovano, dove ebbe modo di frequentare il cardinale Bonaventura Badoer, già priore degli eremitani, che gli aprì le porte della Curia di Urbano VI. A Roma entrò al servizio del cardinale Pietro Tomacelli, che fu eletto papa nel 1389, con il nome di Bonifacio IX. La carriera curiale ebbe uno sviluppo importante con la nomina nel 1392 a vescovo di Concordia; nel 1402, dopo la rinuncia di Antonio Caetani, fu nominato patriarca di Aquileia. Da allora la sua storia personale si intreccia con le drammatiche vicende che sconvolsero la vita della Chiesa e l’ultimo periodo del principato ecclesiastico aquileiese. Il nuovo patriarca dovette affrontare la divisione della nobiltà in filoimperiali e filoveneziani e le pressioni delle potenze straniere, oltre a una pesante situazione finanziaria, che condizionò tutta la sua attività di governo. Si trovò inoltre coinvolto nella tragedia dello scisma che contrapponeva una chiesa di osservanza romana a una chiesa di osservanza avignonese, mettendo una contro l’altra anche le città del Friuli e dell’intero patriarcato. La situazione insostenibile venutasi a creare sul piano politico e religioso convinse alla fine tutte le parti in causa della necessità di allontanare Pancera, che non era più in grado di tenere in mano le redini del governo. Il 5 giugno 1411 Giovanni XXIII, succeduto ad Alessandro V, annunciò la sua nomina a cardinale. L’imposizione del cappello cardinalizio con il titolo di S. Susanna, il 6 aprile 1412, concludeva il patriarcato di Antonio Pancera. I due decenni successivi lo videro, non più protagonista di primo piano, ancora al seguito della corte papale di Giovanni XXIII prima, di Martino V e di Eugenio IV poi. Partecipò al concilio di Costanza (1414-18), dove contribuì alla destituzione di Giovanni XXIII e all’elezione del successore, che poneva fine allo scisma della Chiesa. Rientrato a Roma nel 1420, prese dimora presso S. Biagio della Pagnotta, monastero romano sul Tevere, non lontano da S. Giovanni dei Fiorentini, datogli in commenda da Martino V. Morì a Roma il 3 luglio 1431, pochi mesi dopo che Eugenio IV gli aveva conferito il titolo di vescovo di Tuscolo.
Per un approfondimento si rinvia alle voci: Pancera Antonio, patriarca di Aquileia curata da Dieter Girgensohn in Nuovo Liruti. Dizionario biografico dei Friulani, 1, Il Medioevo, a cura di C. Scalon, Udine, Forum, 2006, 628-641 e Pancera, Antonio, in Dizionario Biografico degli Italiani, 80 (2014), curata da Cesare Scalon.